فى وقت ما من عصور ما قبل التاريخ بدأ أصحاب (السهام) في استخدام المواد المرنة لتوسيع مجالات الرماية وتم إنشاء أول أسلحة الرماية على شكل القوس والسهم.
وقد كان استخدام الرماية، محصورا في الأساطير والفولكلور والقصص وتظهر الإشارات إلى الرماية في الأساطير العالمية، على سبيل المثال تذكر الأساطير اليونانية وتحديدا الأوديسة أن أوديسيوس كان ماهرًا بشكل بارز في "فن الرماية" ومعه إيروس وكيوبيد، آلهة الحب اليونانية والرومانى، وفقا لما ذكره موقع ancient-origins
ووفقًا لدراسة بعنوان "أدوات العظام من العصر الحجري الأوسط من طبقات Howiesons Poort ، التى وجدت فى كهف Sibudu بجنوب إفريقيا '' اكتشف علماء الآثار في هذا الملجأ الصخري أقدم رؤوس سهام تم العثور عليها على الإطلاق، والتي يعود تاريخها إلى ما بين 72000-60000 سنة.
ويقع كهف Sibudu في جرف من الحجر الرملي في شمال كوازولو ناتال، جنوب كاليفورنيا، وقد تم استخدامه من البشر منذ حوالي 77000 إلى 38000 عام، حيث تم العثور على بعض أقدم التقنيات البشرية الحديثة في الكهف، بما في ذلك أول استخدام للغراء منذ حوالي 77000 عام مع أقدم سهام يرجع تاريخها إلى حوالي 61000 عام ومجموعة من الرماح يعود تاريخها إلى 400000 عام بينما يعتبر القوس والسهم تطورًا فريدًا للأنواع البشرية، وفقًا للعلماء في جامعة كامبريدج لوسيندا باكويل وجوستين برادفيلد .
وبعد تحليل الأسهم العظمية بالكهف الصخرى، تبين أن القوس والسهم يشيران إلى مستوى أعلى من الأداء حدث قبل 60000 سنة.